#03 Offline programovanie robotov

Offline programovanie - definícia

Programovanie robota offline je metóda, pri ktorej sa nepracuje priamo na pracovisku, ale vo virtuálnom 3D prostredí s využitím počítačovej simulácie. Pre programovanie sú teda potrebné 3D modely robota, efektora a pracoviska na ktorom robot pracuje. Dôležité je, aby rozmiestnenie jednotlivých modelov čo najviac odpovedalo realite. Samotné programovanie je v princípe rovnaké, ako pri online metóde. Výsledkom je animácia robota vykonávajúceho zadané inštrukcie. Vďaka simulácii programátor môže otestovať logiku programu a pohyby jednotlivých kĺbov, ako aj vizuálne overiť funkčnosť programu pred jeho aplikovaním na reálneho robota. Pokiaľ si situácia vo výrobe vyžaduje zakúpenie nového modelu robota, je simulácia skvelý spôsob ako otestovať či všetky jeho parametre vyhovujú požiadavkám.

Simulačný softvér

Pre offline programovanie je samozrejme potrebný simulačný softvér, ktorý dokáže reprezentovať reálne vlastnosti a parametre robota, ako aj rozhranie na jeho ovládanie. Najväčší výrobcovia ponúkajú vlastný simulačný softvér (Fanuc Roboguide, ABB RobotStudio...). Využitie simulačného softvéru je taktiež vhodné pre začínajúcich programátorov. Softvér umožňuje porozumieť tomu, ako robot reaguje na inštrukcie, jeho rozsah a možnosti pohybu bez rizika spôsobenia akýchkoľvek škôd.

Výhody offline programovania

  • Minimalizácia strát vo výrobe: Oproti online programovaniu, nie je potrebné prerušiť prevádzku robota. Keďže program sa vytvára a ladí vo virtuálnom 3D prostredí, reálny robot fyzicky umiestnený na pracovisku môže ďalej pracovať.
  • Relatívna jednoduchosť: Práca v simulačnom softvéri je veľmi intuitívna a s robotom sa ľahko manipuluje.
  • Testovanie niekoľkých variánt programu: Tvorba a testovanie niekoľkých variánt programu predlžuje čas programovania, čo je v prípade online programovania nevýhodné.

Nevýhody offline programovania

  • Presnosť 3D modelov: Počítačové modely a ich umiestnenie v priestore nemusia úplne odpovedať realite. Program vytvorený pomocou simulácie je preto občas potrebné ešte doladiť priamo na pracovisku. Obecne celý proces môže trvať dlhšie ako pri online programovaní.
  • Potreba dodatočného testovania programu: Simulácia nemusí odhaliť všetky problémy a kolízne stavy. Bežným prípadom sú kolízie káblových zväzkov ktoré nie sú sučasťou simulácie.
  • Závislosť na funkčnosti softvéru: Technické problémy so samotným softvérom môžu spôsobiť, že programátor nebude schopný pracovať.
Zdroje:

DANIEL, E., KANDRAY, P.E. 2010. Programmable Automation Technologies. Industrial Press Inc. New York. OWEN-HILL, A. 2016. What are different programming methods for robots?. [online]. Dostupné na: <https://blog.robotiq.com/what-are-the-different-programming-methods-for-robots>

Autor: Jakub Michalčík | Daily Automation