#12 Systémy automatickej výmeny efektorov

výmena efektorov - indexNiektoré automatizované procesy sú postavené na použití jedného priemyselného robota,  ktorý vykonáva široké spektrum technologických a manipulačných operácií. Pre takýto prípad sa v robotike využívajú systémy automatickej výmeny koncových efektorov. Tieto systémy rozširujú funkčnú použiteľnosť robota a umožňujú mu pružne reagovať na rozmerové a tvarové zmeny objektov manipulácie. Umožňujú taktiež zmenu technológie pracovného cyklu bez prerušenia jeho činnosti.

Prečo výmena efektorov? Pozrime si nasledovné video znázorňujúce príklady využitia výmeny efektorov ...

Systémy automatickej výmeny koncových efektorov obsahujú špeciálnu pripojovaciu prírubu, ktorá sa upína na koncový člen priemyselného robota. Podľa potrieb technológie si robot automaticky pripojí potrebný efektor. Ďalšie potrebné efektory sú uložené v zásobníku. Pri požiadavke na zmenu technológie sa vykoná automatická zmena koncových efektorov.

Výmena efektorov

Pri návrhu robotického pracoviska, do ktorého bude implementovaný systém vymeniteľnosti efektorov, je potrebné myslieť na to, že zásobník jednotlivých efektorov musí byť umiestnený v manipulačnom priestore robota, čo čiastočne tento priestor zmenšuje. Taktiež váha pripojovacích členov zníži maximálnu hmotnosť, ktorou je možné rameno robota zaťažiť. Väčšie uchopovacie možnosti však so sebou prinášajú vyššie nároky na senzorické systémy. Robot potrebuje presne poznať, ktorý typ koncového efektora má pripojený a taktiež rozmiestnenie ostatných efektorov v zásobníku aby nedošlo ku kolízií a poškodeniu zariadení. Výmena efektorov -príklad

Princíp jedného zo systémov výmeny efektorov môžeme pozorovať na nasledovnom videu:

Zdroj:

  • SMRČEK, J. – PALKO, A. – TULEJA, P. Robotika - uchopovacie efektory. TU v Košiciach, Strojnícka fakulta, 2007. 248 s. ISBN 978-80-8073-961-4
  • www.youtube.com
  • http://www.assemblymag.com/articles/93146-does-your-robot-need-a-tool-changer

SpoluAutor: Ing. Juraj Laš